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S7-1200運(yùn)動控制指令-MC_Home （回原點(diǎn)）西門子S7-1200系列PLC

MC_Home

指令名稱：回原點(diǎn)指令

功能：使軸歸位，設(shè)置參考點(diǎn)，用來將軸坐標(biāo)與實(shí)際的物理驅(qū)動器位置進(jìn)行匹配。

使用要點(diǎn)：軸做絕對位置定位前一定要觸發(fā)MC_Home指令。

『注意』部分輸入/輸出管腳沒有具體介紹，請用戶參考MC_Power指令中的說明。

①Position： 位置值

• Mode = 1時(shí)：對當(dāng)前軸位置的修正值
• Mode = 0,2,3時(shí)：軸的絕對位置值

②Mode： 回原點(diǎn)模式值

• Mode = 0：絕對式直接回零點(diǎn)，軸的位置值為參數(shù)“Position”的值
• Mode = 1：相對式直接回零點(diǎn)，軸的位置值等于當(dāng)前軸位置 + 參數(shù)“Position”的值
• Mode = 2：被動回零點(diǎn)，軸的位置值為參數(shù)“Position”的值
• Mode = 3：主動回零點(diǎn)，軸的位置值為參數(shù)“Position”的值

下面詳細(xì)介紹模式0和模式1.

Mode = 0絕對式直接回原點(diǎn)

以下圖為例進(jìn)行說明。該模式下的MC_Home指令觸發(fā)后軸并不運(yùn)行，也不會去尋找原點(diǎn)開關(guān)。指令執(zhí)行后的結(jié)果是：軸的坐標(biāo)值更直接新成新的坐標(biāo)，新的坐標(biāo)值就是MC_Home指令的“Position”管腳的數(shù)值。例子中，“Position”=0.0mm，則軸的當(dāng)前坐標(biāo)值也就更新成了0.0mm。該坐標(biāo)值屬于“絕對”坐標(biāo)值，也就是相當(dāng)于軸已經(jīng)建立了絕對坐標(biāo)系，可以進(jìn)行絕對運(yùn)動。

『優(yōu)點(diǎn)』MC_Home的該模式可以讓用戶在沒有原點(diǎn)開關(guān)的情況下，進(jìn)行絕對運(yùn)動操作。

Mode = 1相對式直接回原點(diǎn)

與Mode = 0相同，以該模式觸發(fā)MC_Home指令后軸并不運(yùn)行，只是更新軸的當(dāng)前位置值。更新的方式與Mode = 0不同，而是在軸原來坐標(biāo)值的基礎(chǔ)上加上“Position”數(shù)值后得到的坐標(biāo)值作為軸當(dāng)前位置的新值。如下圖所示，指令MC_Home指令后，軸的位置值變成了210mm.，相應(yīng)的a和c點(diǎn)的坐標(biāo)位置值也相應(yīng)更新成新值。

Mode = 2和Mode = 3參見回原點(diǎn)。

『注意』用戶可以通過對變量 <軸名稱>.StatusBits.HomingDone = TRUE與運(yùn)動控制指令“MC_Home”的輸出參數(shù) Done = TRUE進(jìn)行與運(yùn)算，來檢查軸是否已回原點(diǎn)。